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浔之漫智控技术（上海）有限公司
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SIMOTION运动控制采用了高性能的CPU，该CPU上具备了一个适合于快速控制的实时的操作。
这种实时操作可对包含不同执行层次的执行进行组织。
执行
SIMOTION 执行会区分执行层和用户执行层（任务）：
对进行总体操作所需的任务处理操作。通过工艺对象，将在 SERVO、IPO 和 IPO2 任务中执行闭环位置控制和特性参数计算。
会定期执行任务。可以循环时钟。
具有不同执行特性的执行层可用于与任务有关的用户编程（用户程序任务）。
执行层定义了执行中程序的时间顺序。每个执行层都包含一个或多个任务。具体用户程序分配给这些任务。
所有程序（因而所有任务）都可执行 PLC、工艺和运动控制任务。
任务相关执行的任务类型为：
同步任务
循环任务
顺序任务
时间触发的任务，以及
中断驱动的任务
同步任务与任务以及变频器的控制循环或等时同步 PROFIBUS/PROFINET 平行运行。
借助于这些同步任务，整个应用处于等时同步下（应用程序 ? 驱动器 ? I/O）。其结果是反应时间短，并且该应用易于复写。
应用程序具有以下执行层：
启动任务
一旦操作从停止过渡到运行，StartupTask立即执行，控制启动。
背景任务
BackgroundTask是循环执行的，并应用于一般的PLC任务。周期时间监控检测BackgroundTask的处理时间。BackgroundTask 相当于 SIMATIC 控制的 OB1。
运动任务
MotionTasks 用于运动序列。
同一MotionTask中，指令序列通常连续执行，例如，下一指令仅在当前指令完成时才开始。
在这些等待时间期间，MotionTasks 不需要任何 CPU 时间，但会在接收到等待事件时立即做出响应。
同步任务
在伺服同步用户任务中，可在伺服级实现对时间要求严格的终端-终端 I/O 响应，或快速影响整定值（与技术功能对象（如位置控制器）的循环 SERVO 同步）。
IPO 同步用户任务在插补循环 IPO 或减速循环 IPO2 前可即时同步开始执行。
可实现快速的运动控制反应以及闭环控制任务，这些闭环控制任务中，实际值的度和设点的输出必须同步。
技术功能对象的参考变量在循环 IPO 和 IPO2 中进行计算。
因此，用户程序与驱动的控制周期和I/O的处理同步。同步确保了短反应时间，尤其是确定性的、可重现的机器行为。
DCC 任务
驱动控制图（选项）采用上述的同步任务。此外，能在各个块上分配更高的同步执行水平（DCC的特殊任务）。
中断任务
有几个时间控制任务。呼叫周期是参数化的。定期执行的任务通常此处。
搣中断任务攠
InterruptTasks 用于快速响应利用中断发出的内部事件。InterruptTasks 可由中断（如和**时），或由用户中断。
关机任务
当过渡到停止时，调用ShutdownTask。可在此处定义转换到此状态的特定行为。
所有任务都可有一套完整的指令。例如，可在当前定位指令上添加另一运动，它是来用户中断任务触发的MotionTask：
SIMOTION应用的任务结构
SIMOTION应用的任务结构
技术功能包的运行层级
可以面向具体对象来设置运动控制工艺对象的执行周期。
工艺对象在执行层 SERVO 周期和 IPO 周期或 IPO2 周期内执行，这些周期与 PROFIBUS 或 PROFINET 周期同步。
IPO/IPO2 循环中的指令评估和运动控制
SERVO 周期内的位置和整定值控制
SIMOTION D435?2 DP/PN、D4452 DP/PN 和 D455?2 DP/PN 控制单元具有一个附加运行层（SERVOFast，IPOFast）。
通过这个附加的运行层，可更地利用控制器性能。根据所需的动态性能，电气和/或液**可在一个慢速总线和一个快速总线间分布。
例如，可以用需要较少资源的毫秒级周期时间对电气定位驱动器进行控制，同时，可以用较高的动态响应和较短周期时间对液压机的压力控制轴进行控制。
通过运行层（SERVOFast，IPOFast），还可实现快速的 I/O 处理，例如，结合使用高速 PROFINET I/O 模块时。
执行的其它特性
操作状态- 运行、停止、用户停止（Stop User程序，用于和调试）
输入/输出的图象，按BackgroundTask、SynchronousTasks 和 TimerInterruptTasks分开。
调试功能，例如
变量的控制和
程序状态的显示
断点和单步
追踪功能
新SCOUT版本可实现安全更新
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