葫芦岛西门子SMART200系列代理商

经营西门子全新原装现货PLC；S7-200S7-300 S7-400 S7-1200 s7-1500 屏，变频器，6FC，6SNS120 V10 V60 V80伺服数控备件：原装进口电机（1LA7、1LG4、1LA9、1LE1），国产电机（1LG0，1LE0）大型电机（1LA8，1LA4，1PQ8）伺服电机（1PH，1PM，1FT，1FK，1FS）西门

吉林西门子S7-1500模块代理商

产品销售23个省、5个自治区、各大地区

SIEMENS 可编程控制器

哪里有卖 要多少钱 哪里有 哪里能买到 要在哪里买 在哪里有卖的 价格，参数，型号，哪家便宜，比较便宜，哪里有，销售，订货号，多少钱？哪家价格好？ 厂家，优点，包装，用途，售后服务!哪里有卖 代理商 总代理商

为了达到 PID 自动/手动控制的无扰动切换，需要在编程时注意一些相关事项。下面分别就直接使用 PID 指令编程，和使用 PID 向导编程两种情况作一介绍。

1.直接使用 PID 指令编程时的 PID 自动/手动无扰切换

直接使用 PID 指令块编写 PID 控制程序时，可以简单地使用“调用/不调用”指令的控制自动/手动。因为 PID 指令本身已经具有实现无扰动切换的能力，此时在 PID 指令控制环节之外编程没有多大必要。

PID 指令的 EN 输入端使能（为“1”）时，我们认为是自动控制；EN 输入端未使能（为“0”）时，我们认为是手动控制。

PID 指令本身有一个“能流历史状态位”，以记录指令的状态切换。在 EN 端从“0”变为”“1”时，PID 指令认为这是从“手动”向“自动”切换。PID 指令此时会自动执行一系列，以配合无扰动切换：

• 使设定值（ SPn） = 当前反馈变量（PVn）
• 设置上次采样变量（PVn-1） = 当前反馈变量（PVn）
• 设置积分偏差和（或所谓积分前项）（Mx） = 当前输出值（Mn）

使设定值等于当前反馈值可以避免出现偏差，使之不存在的要求；当然如果有工艺要求，也可以后续设定值。其他的都是为了使 PID 在后续的操作中不改变输出的值。

在编程时要注意：

• 从自动向手动切换时，PID 指令的 EN 端不再有能流，计算停止，输出值 Mn 不再变化。此时如果需要操作人员人工观察控制的结果，手动控制输出量，就可以通过用户程序直接改变回路表中的输出值存储单元内容（见数据块或手册的相关部分内容）。如果有必要，操作人员的操作可能要进行一些化换算。
• 为保证从手动向自动的切换无扰动，需要在手动控制时，或在切换中，禁止对 PID 回路表中设定值的更新，以便切换时 PID 指令用当前反馈值替代设定值。切换完成后，操作人员可以设定值。

2.使用 PID 向导编程时的 PID 自动/手动无扰切换

使用 PID 指令向导编程时，指令向导会自动调用 PID 指令，并且编写的控制变量化换算、定时采样等功能。用户在使用 PID 指令向导时，需要在用户程序中用 0.0 调用指令向导生成的子程序（如 PIDx_INIT 子程序）。PID 向导可以生成带自动/手动切换功能的子程序，这个子程序使用一个数字量点为“1”、“0”的状态来控制是否投入 PID 自动控制。

到目前为止（STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5），使用 PID 向导生成的子程序时，由于用户程序不能直接使用 PID 指令，它的无扰切换能力因为隔了外壳子程序，所以受到了局限。如果对无扰切换要求比较严格，需要另外编一些程序加以处理。

考察如下 PID 控制子程序。

图 4.1.1. PID 向导生成的指令

图中：

1. 反馈量
2. 设定值，实数
3. 自动/手动控制，“1”=自动，“0”=手动
4. 手动控制输出值，0.0 - 1.0 之间的一个实数
5. PID 控制输出值

要实现无扰动切换，必须：

• 在从自动向手动切换时，使手动输出值（VD2004）等于当前的实际控制输出值；
• 在从手动向自动切换使，使设定值相当于当前的反馈值。

为此，可编写类似下图所示的程序， PID 控制子程序之前：

4.1.2. 无扰切换处理程序

图中：

1. 自动/手动切换控制点
2. 从自动向手动切换时，使手动输出值等于实际当前值
3. 从手动向自动切换时，把当前反馈量换算为相应的给定值

上述程序中的 Scale_I_to_R 就是量程变换指令库中的子程序。这是为了解决反馈与设定值之间的换算问题。用户也可以自己编程换算，或者根据反馈与给定的取值范围决定是否需要换算。

此段程序适用于 STEP 7-Micro/WIN V4.0 SP5 及以前版本，仅供参考，如果在实际项目中使用，上述程序未必一定适用。用户需要根据实际工艺决定自己的编程思路。

HmwxjSQN