贺州西门子CP5611通讯处理器6GK1561-1AA01

SITOP电源6EP1333-2AA00

SITOP电源6EP1333-2AA00

• ET200S 1 步进模板使用入门
  ET200S 1 5V/204KHz 步进模板入门

  1. 模板介绍
  
  1.1 总览
  ET200S 1 步进模板输出脉冲来控制步进电机 ，输出脉冲的数量决定步进电机的运动距离，输出脉冲的决定步进电机的速度。
  模板订货号: 6ES7138-4DC00-0AB0
  
  1.2 模板参数
  
  
  图. 1: 步进电机模板

  • 1 通道，可控制1个步进电机
  • 数字量输入的参考点开关
  • 外部停止或者外部脉冲使能数字输入
  • 脉冲和方向时RS422的差分输出
  • ***大输出: 204kHZ
  • ***大脉冲数: 1048575
  • 4 LED 状态指示灯
  • 2 操作：寻找参考点和增量

  2. 模板接线
  
  
  图. 2: 步进模板接线图

  • 端子1和5：脉冲差分
  • 端子4和8：差分输出的方向
  • 端子2和3：外部停止或者外部脉冲使能数字量输入ID。(功能选择见 4.2 )
  • 端子6和7：数字量输入参考点开关

  3. 硬件配置
  步进模板可以安装在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
  本文使用 IM151-7 CPU 为例。
  
  表 1: 和硬件配置
  
  
  图. 3: ET200S 站的配置图
  
  4. 硬件和参数设置
  
  4.1 硬件配置
  1) 根据图. 2 和图. 3完成ET200S的接线
  2) 打开STEP7，创建一个新项目，并一个S7-300站
  3) 从硬件目录中选择IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口
  
  图. 4: IM151-7 CPU
  
  4) 依次在4槽和5槽电源模板 PM-E DC24 和步进模块
  
  图. 5: 硬件配置
  
  4.2 模板参数配置
  
  
  图. 6: 步进模块参数接口
  
  4.2.1 模板参数说明
  1) 组诊断：组诊断
  2) 基准：基准，以Hz为单位，标识Fb
  3) 增益 n: 增益系数 n，值范围 1-255. 此增益系数决定启动/停止 Fss，并且计算公式为： Fss=Fb×n
  4) 时间 i: 时间系数 i, 值范围 1-255. 该时间系数以Hz/ms决定加速和减速，计算公式为: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
  5)功能 DI: 数字量输入DI 功能可选，可以被组态为外部脉冲输入或者外部停止，缺省是外部脉冲且已使能。
  6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 类型停止开关. 器触点是常闭，以确保该器，缺省是读取常闭。
  
  4.2.2 本文所例参数设置如下
  本例参数配置见图. 6.
  1) 没有组诊断
  2) 基准 4Hz
  3) 乘法系数 1, 启动/停止 4Hz
  4) 时间系数 1, 加速/ 减速 31.25 Hz/ms
  5) 使能外部输入脉冲
  6) 外部输入停止和限位为常闭类型
  
  5. 编程
  
  5.1 模板输入/输出地址分配
  与其它ET200S功能块类似，1STEP步进模板也通过直接读写I/O地址来对模板进行控制和访问的。
  反馈 (输入), 占用 8 字节. 如表 2 输入地址分配所示。
  控制 (输出), 占用 8 字节. 如表 3 输出地址分配所示。
  有关输入和输出变量分配的详细信息请参阅 ET200S 位置控制和操作手册。链接如下:
  /cs/bbbbbbbb/9260790?caller=view&lc=en-WW
  
  
  表 2: 输入地址分配
  
  
  表 3: 输出地址分配

  5.2 项目例程
  为了更好的实现按位，字节或字对模板进行读写，在梯形图中使用MOVE指令接收输入数据PIB272-PIB279 到MB10-MB17发送MB20-MB27到PQB272-PQB279，对1STEP模板的读写访问均通过MB地址来进行。 
  1STEP模板地址分配见图. 5 
  
  
  图. 7: 例程编程
  
  6. 描述和举例
  
  6.1 bbbbbb-for-reference-point
  通过执行bbbbbb-for-reference-point 来同步轴, 即.在机械零位和电气零位之间创建连接关系。 
  
  6.1.1 bbbbbb-for-reference-point 
  Mode=1
  参考点按照常开访问
  搜寻参考点输出 Fss 和 Fa。
  Fss 启动停止，见章节 4.2.1相关描述。
  Fa 输出: Fa = Fb ×G × R
  Fb: 基准. 在1STEP 模板参数中设置。 见章节 4.2.1相关描述。
  增益 G: 增益系数 G. 值范围: 1-255, 参见模板输出地址字节: 0。
   R：系数 R. 模板输出地址字节4的*7位，参见表 3.模板输出地址4.7=0, R=1. 模板输出地址 4.7=0, R=0.1.
  
  
  图. 8: 搜寻参考点
  
  6.1.2 bbbbbb-for-reference-point例程
  本例见图. 8, viz. 搜寻 CW 方向.

  1. 通过变量表写输出控制变量：
      
     图. 9: 参考点控制变量
     
     1) M24.0=1 bbbbbb-for-reference-point = 1
     2) M25.0=1, M25.1=1: 因为之前的模板参数配置中的限位开关是常闭输入，在限位触发前为输入参见章节 4.2.2.
     3) M25.2=0: 没有脉冲使能，因之前的模板参数配置中DI已经作为外部脉冲使能，内部脉冲使能在此时不会使用，参见章节 4.2.2.
     4) 置位M24.2, 然后复位M24.4 (下降沿有效), 启动bbbbbb-for-reference-point. 输出脉冲为 Fa.
     5) MB20=1, M24.7=0: 增益系数 G = 1, 系数 R = 1, ：
     Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
      
  2. 通过变量表读输入状态：
     
     图. 10: 参考点变量表
     
     1) M15.2=1: 触发外部脉冲使能
     2) M15.0 = 1: 驱动使能
     3) 之后 bbbbbb-for-reference point启动,  M14.0=1 位置被,  M15.7=1 位置被执行. 等待参考点开关 M15.1.
     4) M15.1=1: 参考点到达, 寻找参考点已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到达, M15.3=1, 寻找参考点结束。

  6.2 增量
  增量是 1STEP 的主要操作. 该操作可控制步进电机按照设定速度到一个位置。
  
  6.2.1 增量描述
  Mode=0
  输出脉冲的数量决定步进电机的距离，***大值脉冲值为 1048575.
  输出脉冲决定步进电机速度。
  在增量下输出: Fss, Fa
  方向作为启动。

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